Le cours Saint-André est créé entre 1680 et 1684 grâce au Parlement de Grenoble et à son premier président, Nicolas Prunier de Saint-André, qui lui donne son nom. Destiné à protéger Grenoble des crues du Drac, cet axe est dès l’origine tracé avec une grande allée centrale et deux contre-allées. Un espace de divagation des eaux du Drac, le « Rondeau », est aménagé à mi-parcours, alors que quatre fossés parallèles recueillent les eaux de ruissellement, nombreuses dans la plaine, et les conduisent vers le nord jusqu’à l’Isère. Si le cours Saint-André est rapidement investi par la bonne société grenobloise, qui en fait son lieu de promenade favori, il faut attendre le XIXe siècle pour qu’apparaissent les alignements de platanes et la fin de ce siècle pour les premiers immeubles d’habitation.
En 1922, sous l’impulsion du maire Paul Mistral, l’artère devient le cours Jean-Jaurès en mémoire du ministre assassiné le 31 juillet 1914. Après la Seconde Guerre mondiale, la partie sud sera quant à elle dénommée cours de la Libération pour célébrer l’arrivée des troupes armées et des résistants dans Grenoble le 22 août 1944. Aujourd’hui, l’implantation de la ligne E du tramway affirme la continuité urbaine et historique de cet axe nord-sud dont les perspectives ouvrent sur le grand paysage.